一、 項目背景：

該項目主要針對冰箱壓縮機行業進行應用，應用行業為金屬加工行業。

二、 項目要求：

該項目主要要求機械手與壓機配合邏輯性高，安全性要高，多個PLC之間的通訊交互數據穩定性要高，觸摸屏可以實時顯示當前數據，PLC的拓撲性能要高

三、 硬件配置：

匯川設備：

四、 方案拓撲：

五、 方案說明：

采用匯川PLC與匯川伺服采用Canlink進行通訊，匯川PLC與PLC之間采用以太網方式進行通訊，匯川PLC與匯川觸摸屏采用RS485進行通訊

六、 方案優點：

1、 匯川PLC采用專用協議Canlink通訊匯川伺服，采用通訊的控制前提下，可以讀取伺服編碼器反饋實時位置，更加有利于伺服的閉環應用，采用Canlink形式控制的伺服節省了常規的脈沖口，實現可以將多余的PLC IO口接入壓機實現與壓機的IO數據交互

2、 多個匯川PLC之間采用以太網進行數據交互，PLC采用以太網交互的形勢下，通訊速率自適應可達1M/10M，以太網為全雙工形式，匯川以太網配置數據表格簡單明了，采用以太網機型各個PLC數據交互的情況下減少了各個PLC采用常規的IO數據交流，節省了PLC的IO 點，且多個PLC之間進行以太網數據交互只需一臺路由器即可實現多個PLC的數據交互，大大減少了接線的麻煩

3、 PLC采用485形式通訊觸摸屏，因本次觸摸屏沒有以太網口，所以采用485進行通訊匯川PLC，觸摸屏與PLC 485通訊的波特率可以設定為57600，可以程度避免由于通訊速率設定過小，導致出現通訊延時的問題

4、 PLC與伺服通訊控制，針對伺服輸出信號（報警，當前位置，轉矩，伺服狀態）等數據使用通訊方式進行讀取，減少外部接線，通訊速率為1M，可以減少數據交互延時

七、 客戶驗收：

1速率：

現場機械手需要與壓機進行配合，可以實現1分鐘沖壓6個產品

2穩定性：

采用該種控制方式的情況下，機器連續運行時間為24小時不間斷生產，目前已投產1年，根據客戶反饋的情況來看，目前僅集中于保養階段（液壓油更換以及傳感器接觸不良）未反饋設備出現運行錯誤的問題

3安全性：

針對沖壓機械手行業，該項目在安全性針對壓機與機械手的配合，由于材料問題導致壓機不能擠壓成型的報警處理，以及停止全部動作完成以及安全位控制已經得到客戶驗收