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11-02工業(yè)機器人測量方案|GTS激光跟蹤儀高效檢查軌跡的精度和重復性
隨著工廠智能化轉(zhuǎn)型的深入,“無人工廠”、“黑燈工廠”不斷涌現(xiàn),工廠車間“少人化”、“無人化”,取而代之的是大量工業(yè)機器人的應用,在此背景下,如何確保工業(yè)機器人空間位置精度,保障其準確運行變得十分關(guān)鍵。工業(yè)機器人空間位置精度誤差主要分為運動學誤差和動力學誤差。運動學誤差主要包含加工誤差、機械公差/裝配誤差、零點誤差、減速器回差、減速比誤差、標定誤差等;動力學誤差主要包含質(zhì)量/重心、慣性張量、摩擦力、關(guān)節(jié)柔性、連桿柔性等。六軸工業(yè)機器人系統(tǒng)本質(zhì)上是一種半閉環(huán)的控制結(jié)構(gòu),系統(tǒng)只能精確控制關(guān)節(jié)伺服電機位2022
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